一种基于蚁群算法激励的智能多无人机数据采集方法

本发明请求保护一种基于蚁群算法激励的智能多无人机数据采集方法，属于通信技术领域。针对大规模非均匀分布的传感器数据采集场景下，基于传感器数据新鲜度约束的无人机群巡航采集策略可能造成无人机群能量效率低下，系统持续工作时间受限的问题，提出一种基于蚁群算法激励的智能多无人机数据采集方法。该方法采用深度强化学习方法建立无人机群巡航采集优化模型，根据地面传感器位置分布，动态规划无人机群的巡航轨迹，根据每架无人机关联的传感器数据新鲜度状态，利用蚁群算法思想构建数据采集激励函数，最大化无人机的数据采集效率，从而有效降低无人机群巡航过程中的系统能耗。