一种基于虚拟现实的触觉力反馈手套及康复训练系统

本发明涉及一种基于虚拟现实的触觉力反馈手套及康复训练系统，触觉力反馈手套包括手背骨架、手掌柔性支撑件和手指反馈单元。手指反馈单元包括依次以可转动的机械方式连接的驱动组件、牵引组件和触觉反馈组件，在驱动组件控制牵引组件的长度的情况下，牵引组件以局部贴附手指指背且不影响各个指部关节活动的方式向手指施加作用力以控制手指的弯曲动作，响应于控制模块的指令信息，触觉反馈组件以可贴附在指尖的膜形式向手指施加触觉信息，在牵引组件和触觉反馈组件的共同作用下，手指接收到与虚拟现实空间中的抓取对象的物理特性相关的力反馈和触觉反馈。本发明的触觉力反馈手套在手指的掌侧面没有任何束缚，从而减轻了用户在使用过程中的疲劳感。