隧道场景中四足机器人的防跌落控制方法和装置

本申请提供了一种隧道场景中四足机器人的防跌落控制方法和装置。该方法基于激光雷达获取的点云深度数据，进而通过输入分别采用DQN算法训练的第一运动策略模型和包含SLAM定位及导航模块的第二运动策略模型，得到四足机器人的行进策略。解决了现有技术中在电力电缆隧道场景下，由于坑道和高台导致的四足机器人跌落后无法工作的问题。