摘要
本发明提供一种复杂地下空间地形探索车，包括线控底盘、导航模块、激光雷达、视觉图像识别模块、无线通信模块和主控系统，所述线控底盘采用四轮车架，在四轮车架上安装导航模块、激光雷达、视觉图像识别模块、无线通信模块和主控系统，主控系统为智能行驶系统，智能行驶系统利用导航模块数据，获取车辆卫星地位和测姿；同时智能行驶系统融合导航模块、激光雷达和视觉图像识别模块数据进行SLAM智能建图；通过避障算法和车辆行驶决策算法，实现车辆的避障和车辆路径规划和行驶决策。本发明提供一种复杂地下空间地形探索车，实现了自主避障和巡检规划能力更强，精确度更高，识别能力更强。
