基于四目全景相机的视觉惯导紧耦合SLAM方法

本发明提供基于四目全景相机的视觉惯导紧耦合SLAM方法，属于机器人自主定位与建图技术领域，包括：提取四个独立且同步的鱼眼相机的图像的图像特征；对鱼眼相机的畸变进行校正，得到各图像特征所对应的矫正后的特征点；对矫正后的特征点进行全景投影，得到对应的全景球面坐标；进行位姿还原，采用全景视觉重投影角度误差函数，对所还原的位姿进行优化；以纯视觉运行n1帧后，进行视觉与IMU的融合优化，融合优化采用的误差函数为全景视觉重投影角度误差和IMU预积分误差所构建的联合平差函数；当位姿跟踪丢失时建立新的地图，根据回环检测执行回环融合或者地图融合。本发明能够有效提升在极端环境下的鲁棒性和稳定性。