爬壁机器人圆柱罐空间面焊缝路径规划方法

本发明公开了爬壁机器人圆柱罐空间面焊缝路径规划方法，包括步骤1、构建三维圆柱罐焊缝的2D地图；步骤2、构建无向连通图；步骤3、判断任意交叉点是否满足欧拉回路的要求；步骤4、利用添加虚拟边法构建最短路径欧拉回路；步骤5、利用改进的Fluery算法规划机器人能够一次性遍历焊缝的路径。本发明通过将三维圆柱罐焊缝映射到2D平面，准确构建焊缝路径的2D地图，并利用无向连通图和虚拟边法优化路径规划，确保了圆柱罐爬壁机器人能够在最短路径上遍历所有焊缝。结合改进的Fluery算法，方法实现了欧拉回路的最短路径规划，优化了机器人焊缝遍历的效率与准确性，为机器人提供了高效的路径控制方案，提升了其在复杂环境中的作业能力和自主导航水平。