摘要
本发明属于无人机技术领域，公开了一种基于旋转涵道驱动器的可变形四旋翼结构机器人，由机架、FOC控制器、旋转涵道驱动器、变形机构组成；机架呈工字形布局，主要由前后横梁和主纵梁构成；其中前后横梁通过法兰轴承固定在主纵梁上，能够绕横轴方向转动；前后横梁的根部安装有同步带轮；舵机或步进电机安装在机架上，其转轴上安装有同步带轮；舵机或步进电机转轴上的同步带轮和前后横梁上的同步带轮通过同步皮带连接在一起，且同步转动。本发明通过结构形变的方式使机器人具备了水下、地面和空中三栖机动能力，解决了在复杂地貌环境下机器人的多介质快速转换与机动能力，克服了传统分体式两栖机器人状态转换慢的缺点。
