基于多旅行商问题的多无人机轨迹规划和数据获取方法

本发明公开了基于多旅行商问题的多无人机轨迹规划和数据获取方法，属于无人机协同轨迹规划技术领域；方法为：场景内布置多个传感器和簇头节点，传感器将数据传输给簇头节点进行保存，无人机获取簇头节点数据；建立问题模型；将问题模型转变为多旅行商问题；对多无人机轨迹进行全局规划；利用多智能体强化学习规划多无人机局部轨迹和数据获取；制定无人机飞行策略实时调整无人机的飞行角度、轨迹和计算方法，完成多无人机轨迹规划、数据传输和计算任务。本发明通过多无人机辅助大规模传感器系统获取数据、改进遗传算法对多无人机轨迹进行粗略的全局规划，使得在获取尽可能多的数据的同时减少无人机的飞行时间并降低其成本，以提高数据获取率。