模型训练方法和基于模型的场景流估计方法

本发明提供一种模型训练方法和基于模型的场景流估计方法；该方法包括：获取传感器在第N帧采集的点云为源点云，获取传感器在实际第N+1帧采集的点云为目标点云；生成源点云的第一锚框和目标点云的第二锚框，并获取所述第一锚框变换至所述第二锚框所在位置时的运动参数；根据所述运动参数变换源点云中的点，得到模拟目标点云；根据模拟目标点云中点的位置和目标点云中点的位置生成运动向量，以所述运动向量为伪三维场景流标签；基于所述三维场景流标签训练得到场景流估计模型；该方法用以达到优化训练样本，以提高用于预测3D场景流的神经网络模型的训练效果的效果。