无人环卫车协同作业的路径规划方法

本发明公开一种无人环卫车协同作业的路径规划方法，包括：确定若干无人环卫车的作业区域；基于作业区域建立任务路网，利用聚类算法对任务路网进行分组，将相近路段归为同一类别，获得若干子任务，将每个子任务分配给一辆无人环卫车，通过多次分组确定最优的无人环卫车数量；针对每个聚类后的子任务，利用蚁群算法确定每辆无人环卫车的工作路径和非工作路径；基于多种因素建立路径规划模型；基于路径规划模型，利用优化算法进行路径搜索和优化，在给定限制条件下找到最优路径。本发明能够有效地安排无人环卫车的路径，以提高运输效率和降低成本。