一种基于多联盟集群对抗的自动驾驶测试方法

本发明提出了一种基于多联盟集群对抗的自动驾驶测试方法，旨在提升自动驾驶仿真测试的效率和准确性。包括S1：自动驾驶测试环境初始化；S2：背景车对抗集群划分决策；S3：背景车对抗性行为决策；S4：背景车轨迹规划；S5：循环执行上述S2，S3，S4步骤，直至完成集群对抗测试任务。该方法通过强化学习和联盟博弈，动态生成与测试车辆高对抗性的测试场景，能更快找到自动驾驶危险边界场景，提高仿真测试效率。