机械臂对船舶的自主操控方法以及系统

本发明公开了一种机械臂对船舶的自主操控方法以及系统，基于探测其周边环境数据以及姿态数据，并根据周边环境数据以及姿态数据定义船舶的动作信息；根据船舶的动作信息匹配机械臂的动作指令；在机械臂的动作指令中，基于动作指令定义机械臂的动作路径；基于动作路径调控机械臂中的多个关节的活动轨迹，并规划出时间序列动作以及实时避障控制；采集船舶中方向盘的旋转角度以及油门量，根据船舶中方向盘的旋转角度以及油门量定义油门机械臂工作量和方向机械臂工作量；根据油门机械臂工作量和方向机械臂工作量定义对应的关节的动作路径，以完成对船舶的自主操控，进而实现了机械臂对控制台的操控控制，实现对船舶的无人化控制。