一种基于无人机的实时目标检测跟踪方法

本发明涉及无人机与计算机视觉技术领域，特别涉及一种基于无人机的实时目标检测跟踪方法，包括：(1)利用预先保存的待跟踪目标图像作为模板对无人机的机载跟踪模块进行初始化；(2)无人机起飞至设定高度；(3)根据地面站指令无人机启动检测模块对获取的地面图像进行目标检测；(4)根据无人机传回的检测图像，选择跟踪目标框送入机载跟踪模块；(5)更新模板并持续跟踪；(6)若跟踪目标丢失，则无人机由跟踪模式切换至检测模式，等待地面站重新选择跟踪目标。本发明利用提前初始化跟踪模块的方式，将检测模式切换至跟踪模式过程中的所必需的初始化阶段调整至整个系统的启动时完成，从而降低了切换过程的延迟，提高了跟踪过程的稳定性。