一种基于多无人机协作的损耗检测和自动替换重构方法

本发明属于无人机集群网络拓扑重构技术领域，尤其为一种基于多无人机协作的损耗检测和自动替换重构方法，在传统的分布式重构基础上，引入了无人机节点的冗余度判断策略，提出了一种多无人机协作的损耗检测和自动替换机制。本发明综合考虑无人机拓扑模型与传统无线传感器网络模型的区别，引入了符合无人机飞行规律的趋避规则和惯性规则；采用的考虑边界效应的冗余度判断很好的符合无人机任务场景，降低了节点移动对整个网络的影响，也降低了集群中无人机节点的整体移动距离；提出的基于多无人机写作的损耗检测和自动替换方法，以无人机节点之间的信息交换为基础，考虑了存在通信延迟导致的竞争场景，提高了无人机节点失效后的快速检测和重构效率。