一种基于去模糊网络的模糊鲁棒的视觉里程计算法

本发明公开了一种基于去模糊网络的模糊鲁棒的视觉里程计算法，包括S1、对输入的图像进行模糊检测；S2、若为清晰图像，则利用位姿估计算法计算相机位姿。S3、若为模糊图像，则首先基于上一帧与当前帧计算位姿T0，然后将上一帧图像划分网格并删除特征点数量较少的网格。S3.1、使用估计的位姿T0将上一帧图像的剩余网格投影至当前模糊帧并建立对应的位置索引。S3.2、取每个网格对应的图像内容，按序号拼接为新图像。S3.3、将该图像输入去模糊网络进行去模糊处理，去模糊后的图像按索引重新映射至当前模糊帧。S3.4、基于上一帧和去模糊后的当前帧重新计算相机位姿。本发明提高了视觉里程计在模糊场景下的准确性。