一种绳驱柔性臂的末端位置控制方法

一种绳驱柔性臂的末端位置控制方法，在数据采集阶段，同步获取柔性臂末端位置坐标与舵机转动值，形成训练数据集；在动力学模型训练阶段，基于数据集训练BP神经网络，预测末端位置；在强化学习智能体训练阶段，利用动力学模型预测和强化学习算法训练包含Actor和Critic网络的智能体，通过LSTM网络增强时间序列处理能力，实现最优控制动作学习。本方法突破了传统控制策略局限，避免了对理想化假设的依赖，无需复杂建模，直接数据驱动，具有强大的泛化性和适应性。实时决策与精确控制能力使其在末端负载变化下仍保持高效，降低了计算复杂度，提升了系统响应速度。适用于非结构化复杂环境，有效处理参数不确定性和未知交互，显著提高控制效果。