一种并联协作式餐盒搬运机器人及其视觉差分方法

本发明涉及餐饮包装机械技术领域，尤其是提供了一种并联协作式餐盒搬运机器人及其视觉差分方法。该方法包括搬运机器人机架的一端连接安装平台，另一端固定连接框架顶端；主动杆的一端活动连接从动杆一端，主动杆的另一端活动连接固定在机架处的步进电机，从动杆的另一端连接动平台，动平台的另一端活动连接刚性夹持爪；传送机构固定安装于框架下方的平行型材上；步进电机通过齿轮相互啮合驱动主动杆，以带动从动杆运动，从动杆的从动将带动动平台运动，并使连接在动平台处的刚性夹持爪包络餐盒，以进行抓放动作，该搬运机器人解决了人工搬运的复杂性，降低了人工劳动成本和强度，更好的实现了无菌式、精确式的餐盒搬运。