摘要
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其为一种基于速度补偿PID的车辆速度控制方法，该方法包括如下步骤：基于目标速度序列与实际速度序列得到的速度差值平均值，确定速度补偿值，具体如下；将参考轨迹输入至PID，实现车辆的轨迹跟踪，从而得到实际行驶轨迹；从实际轨迹中提取若干关键轨迹点的实际速度；基于参考轨迹中对应轨迹点的期望速度，构建目标速度序列；基于实际轨迹中对应轨迹点的实际速度，构建实际速度序列。本发明具备驾驶人员乘坐使用泊车类产品智能自主驾驶时可大大提升乘坐舒适性及安全性、被控车辆可按照规划给出的预期轨迹更加符合轨迹行驶的优点，该控制方法的被控制对象包括自动驾驶车辆、模型预测控制算法及PID控制器。
