附加横摆力矩的控制方法、装置及服务器

本申请公开了一种附加横摆力矩的控制方法、装置及服务器，根据驱动机构允许对多个车轮施加的驱动附加横摆力矩的极值与最优附加横摆力矩之间的大小关系，对驱动附加横摆力矩的和制动附加横摆力矩进行分配。在第一目标优化函数中，以驱动附加横摆力矩的分配量、制动附加横摆力矩的分配量、期望轮速作为跟踪目标，以产生驱动附加横摆力矩的作动能量和产生制动附加横摆力矩的作动能量作为抑制目标，通过优化计算，得到每个车轮的附加横摆力矩的分配量，保证车辆的操控性和行驶稳定性。