基于情景语义地图的机器人导航方法

一种基于情景语义地图的机器人导航方法，属于机器人导航技术领域。本发明针对现有机器人智能导航中，采用的情景记忆框架不能充分利用语义知识，使得导航性能差的问题。对机器人配置网格细胞模型和初始状态的情景语义认知地图；建立ART网络模块和CNN模块；机器人根据速度信息、方位信息确定当前网格细胞位置；CNN模块基于位置图像得到语义词袋向量；由ART网络模块输入层得到当前临时位置细胞；由位置细胞层得到当前位置细胞；由情景记忆层得到情景语义细胞；更新情景语义认知地图，激活情景语义认知地图中关注目标语义区域，产生从当前位置细胞位置途经所有关注目标的矢量方向，获得导航方向矢量，实现导航。本发明用于动态环境的移动导航。