摘要
本发明提供一种用于机器人室内外多传感器少参数的位姿优化方法、定位方法，基于ceres优化剔除点云数据的地面点云的面点云；将当前点和其n个邻居点，拟合出了一个平面；建立了定位系统的抽象模型，调用ceres库中的solve函数来求解对应的定位结果x0。重复定位计算直至收敛到一定阈值，得到Xrobot，Map之间的变换关系，即当前时刻的定位数据。本发明基于ceres去除地面点云特征点迭代优化方法，明显地提高实时定位算法处理速度；对算力要求小，实时性高，鲁棒性高；可兼容白天和夜晚以及光线不好的雨雾天气。
