一种基于机械臂的电池框涂胶路径自适应方法

本发明提供了一种基于机械臂的电池框涂胶路径自适应方法，包括以下步骤：S1.电池框的安装；S2.建立第一工件坐标系；S3.预设机械臂涂胶轨迹；S4.机械臂自动涂胶；S5.电池框拆卸；S6.另一件待涂胶的电池框安装；S7.工件坐标系校准及补偿；S8.重复以上步骤S4‑S7，使得机械臂能够自动矫正。本发明通过激光测距传感器对距离的测算，以每个电池框本体的差异性，对工件坐标系进行校正，在机械臂涂胶时，能够针对位置不同的工件，对偏离的轨迹进行自适应矫正，从而将电池框跟电池框工装导致的涂胶轨迹差异性控制在最小，很大程度上提高了产品的质量，能有效减小人工二次清胶的工作量，增加工作效率的同时，减少人力成本。