挖掘机的作业规划方法、装置、系统及挖掘机

本公开提供了一种挖掘机的作业规划方法、装置、系统及挖掘机，涉及工程机械技术领域，所述方法包括：获取挖掘机装载物料的装载区的异物的类型，异物的类型包括第一类型和第二类型中的至少一种，第一类型对应单块第一尺寸，第二类型对应聚集的多块第二尺寸，第一尺寸大于第二尺寸；根据异物的类型，确定开始清理异物的第一位置的坐标和异物被清理到的第二位置的坐标；根据轨迹参数确定挖掘机的挖斗的齿尖清理异物过程中的运动轨迹，轨迹参数包括第一位置的坐标和第二位置的坐标。