一种多机协作式手术机器人运动规划系统及方法

一种多机协作式手术机器人运动规划系统及方法，其方法包括：首先通过纤维丛理论对对任务进行分级，然后通过凸图集理论获得各个子规划空间的凸图及安全集进而通过对进行搜索并在上进行采样，获得目标轨迹，最后通过基于李群的NURBS曲线插值获得一条安全无碰撞且姿态过度平滑的轨迹，完成多机协作式手术机器人的协同运动规划任务。本发明通过凸图集将图搜索与采样规划方法结合起来，进一步降低了高维规划带来的复杂性，提高了规划的安全性、效率及成功率。